行星摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分:输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180的双偏心套t在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承,形成H机构、两个摆线针轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道。并由摆线轮与针齿轮上一组环形捧列的针齿相啮合,以组成齿差为一齿的内啮合减速机构。